1·环形电镀生产产线的特色与机械手的使用
环形电镀生产线是电镀职业批量出产中选用的设备,电镀槽环形排列,工件定节拍向前移动工位,按技术请求在各个槽中降低、上升、停留、行进,逐个完结工件电镀工序,挂具从上挂到下挂正巧工作一星期,完结全部技术流程。因此环形电镀出产线具有节拍时间短、满负荷运转、产值高等特色,适用于技术老练、批量较大的商品的出产。环形电镀出产线的另一特色是构造紧凑、占地少,因此提高了厂房的利用率。
由于环形电镀出产线是环形构造,其环形的构成能够直接经过机架和机械传动来完结,也能够经过机械手来完结,如图1所示。
2·二自由度平移机械手
2.1二自由度平移机械手构造模型
二自由度平移机械手为工程上最简单且很多运用的自动机械构造。机械手结尾为抓取元件,它的功能即是将工件或商品从一个开端方位送到另一个方针方位,如图2(a)所示。在二自由度平移机械手图中,箭头方向表明其运动方向,这两个方向的直线运动都直接由直线运动气缸完结,竖直方向手臂下方为气动手指。
2.2二自由度平移机械手运动进程
二自由度平移机械手的运动较简单,X,Y两个方向的直线运动都在一个平面内。其典型的运动进程如下所述:
(1)取料点通常为工件自动化运送体系的一个暂存方位,如图1中环形电镀出产线A侧的电镀技术槽的结尾方位或许工件暂存方位。
(2)卸料点通常为机器的装配方位,机械手将工件移送到该方位后开释工件,如图1中环形电镀出产线B侧的电镀技术槽的首端方位或工件暂存方位。
(3)机械手的开端方位通常在取料点的上方,每个动作循环都从该点开端,该点也即是机械手的原点。
(4)机械手首要从开端方位降低,汲取(或夹取)工件后上升,然后水平移动到方针方位(卸料点)上方,再降低到方针方位上方,开释工件,最终沿相反途径返回到原开端方位,完结一个动作循环。图2(b)为二自由度平移机械手的运动轨道示意图,序号表明动作次第,箭头表明运动方向。
3·二自由度摇摆机械手
3.1二自由度摇摆机械手构造模型
二自由度摇摆机械手的动作由竖直方向的直线运动和绕竖直轴的摇摆运动两部分构成。在构造上,与二自由度平移机械手的专一区别是将水平运动改为旋转运动,别的构造与二自由度平移机械手的一样。它同样是工程上很多运用的自动机械构造,其功能也是将工件或商品从一个开端方位移送到另一个方针方位。图3(a)为二自由度摇摆机械手的构造原理示意图。
最简单的状况即是在机械手结尾装置一个吸盘或气动手指,将工件从一个方位汲取(或夹取)后快速移送到另一方位后开释。在这种状况下,机械手的构造能够十分简单,由普通的直线运动气缸与连杆机构就能够完结。为了进一步简化此类机械手的规划与制作,气动元件制作商专门规划制作了一种将直线运动及摇摆运动集成在一起的组合气缸,例如:FESTO公司的DSIJ系列直线摇摆组合气缸,SMC公司的MRQ系列直线摇摆组合气缸就归于此类气缸。
3.2二自由度摇摆机械手运动进程
二自由度摇摆机械手的通常动作进程如下:开端方位通常为工件自动化运送体系的一个暂存方位,如图1中环形电镀出产线A侧的电镀技术槽的结尾方位或许工件暂存方位;而方针方位为摇摆的另一侧,如图1中环形电镀出产线B侧的电镀技术槽的首端方位或工件暂存方位。其进程是机械手先降低,汲取(或夹取)工件,再摇摆必定视点(如180°),最终降低到方针方位上方,开释工件,然后再按相反途径返回到开端方位。机械手所完结的同样是一个动作循环。图3(b)为二自由度摇摆机械手的运动轨道示意图,序号表明动作次第,箭头表明运动方向。
4·结语
跟着电镀工业的开展,对电镀技术提出了新的请求。环形电镀出产线因其本身的优势而得到更多的推广使用,而机械手在运动变换和可控性上都具有很好的使用远景。
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